腾讯发布轮腿式机器人Ollie 已实现搭载机械臂完成简单操作

【字谜科技讯】6月3日消息,腾讯Robotics X 实验室发布了最新的轮腿式机器人Ollie。

据介绍,该款机器人兼具轮式优势和腿部能力的机器人。

Ollie机器人表演了360°自由转体,S线极限滑行等各种高难度动作。同时展示了跳跃动作,据介绍,35厘米高的Ollie,可以跳上40厘米的台阶,垂直起跳高度最高可达60厘米。

适应性地应用非线性控制方法,控制器不再受限于模型的可线性化区间内,使机器人Ollie在大角度倾斜时也具有良好的平衡能力和鲁棒性。

文中展示了Ollie单边桥单腿过障、起伏路波浪路面行走、重物冲击下保持平稳、上坡下梯等技能。

机器人全身动力学,采用最优化方法求得全身各关节力矩,通过电机的力矩控制,实现机器人的全身姿态控制通过电机的力矩控制,实现机器人的全身姿态控制,提升抗外界干扰的能力。

Ollie单腿采用并联机构,与身体形成五连杆结构,结构简单、动态性能高、爆发力强的特点。轨迹规划能力,空翻前先“想好”运动轨迹,即如何应用自身的形态和结构特点,最大程度地发挥关节电机性能来实现目标运动。通过优化手段得到完成整个运动的关节电机位置、速度和关节力矩的参考值序列,再结合全身动力学控制完成了一系列高动态动作。

Ollie还有个技能——负载能力。他有第三条腿,除了增强机身平衡和提供额外角动量完成高动态空翻等动作蓄能以外,还有一个重要作用——增大负载。该功能处于初步探索阶段,目前已实现在三轮稳定模态下搭载机械臂,完成简单操作任务。

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